当“泰山”登上泰山：看人形机器人勇闯三关

10月26日，首届CMG世界机器人登泰山大赛排位赛在泰山景区举行，受降雨影响，人形机器人竞速排位赛宣布取消，而部分参赛机器人披上简易雨衣在户外开展实景测试。

10月22日，“行者泰山E1”在泰山原生石板盘道上行进。技术人员跟随防护，实地检验机器人在起伏、不规则路面的平衡能力。

11月2日，首届CMG世界机器人登泰山大赛将正式鸣枪开赛。来自全国各地的机器人企业，将携最新科研成果，向泰山之巅发起挑战。作为本土参赛队伍，山东优宝特智能机器人有限公司（优宝特）希望借这场赛事，检验团队一年来的技术迭代成果。

10月22日，泰山景区石阶之上，优宝特测试工程师刘奥手持遥控器，实时操控人形机器人“行者泰山E1”开展石阶行走测试，密切监测机器人的运动状态。这已是他和同事们第三次赴泰山开展实地测试。

10月22日，在泰山，优宝特技术人员手持遥控器，实时操控“行者泰山E1”开展石阶行走测试，同步观测机器人运动状态。

10月23日，在山东优宝特智能机器人有限公司，技术人员组装调试人形机器人的鞋底，优化落脚结构，应对泰山台阶窄、形态不规则的难题。

刘奥说，一年前，当他们首次到泰山进行实地爬山测试时，遇到的第一个麻烦，就来自泰山这些年代久远的原生石阶。相比于“行者泰山E1”最初的大脚，泰山大量石阶的台面过窄且不规则，部分石阶甚至无法完整放下机器人脚掌，时刻暗藏踩空、失稳的风险。科研团队数十次反复拆解、打磨机器人鞋底组件，优化足部受力结构，想方设法让机器人在局促的石面上寻找到稳固的支撑点。终于，他们找到了适配泰山石阶这类凹凸路面的鞋底。

10月23日，在山东优宝特智能机器人有限公司，质量工程师王勋在工作台用内径千分尺检测机器人新型电机零部件。

10月23日，山东优宝特智能机器人有限公司研发人员在实验室通过仿真系统，对“行者泰山E1”人形机器人的登山步态、越障动作进行模拟推演。

10月26日，在泰山上，由其它公司研发的另一款人形机器人正在进行赛前的训练。它身披简易雨衣迈步踏阶，雨中登山，速度快的时候可以双脚离地。

落脚难题解决了，泰山上高低不同的石阶高度差又是一道现实阻碍。此前，“行者泰山E1”原有机型动态抬腿高度仅有20厘米，适配的只是室内平地与城市普通路面，面对泰山错落起伏的石阶，原有越障能力远远不够。团队从硬件和算法两端同步发力，换上自研新一代高功率密度关节电机，把峰值扭矩大幅提升；同时迭代算法，实现动态抬腿实时规划，机器人可以依据眼前路况灵活调整抬腿幅度。经过专项优化，它的动态抬腿高度可达到30厘米，面对高低变化的山石台阶，终于拥有了充足的越障余量。

10月23日，山东优宝特智能机器人有限公司工程师对“行者泰山E1”人形机器人进行调试，优化关节动力与视觉识别模块。

10月26日，在泰山上，不乏其他参赛团队的机器人在自测登山过程中摔倒，工作人员将摔倒的机器人抬到平坦的路面上。

人形机器人在泰山石阶上落脚和迈步的问题解决后，随着往上攀登，山间变化的环境又带来新的干扰。今年9月份，当“行者泰山E1”团队再次来到泰山测试时，工程师们发现，由于久经风雨踩踏的泰山石阶会有反光，刚上山的道路没什么问题，越往上爬越难，山上树木遮遮掩掩，光线忽明忽暗，极易混淆机器人的视觉测距判断。有几次，“行者泰山E1”对石阶的高度、宽度识别出现偏差，导致空踩、错踩，出现了趔趄、摔倒的险情。回到实验室后，团队迅速改进视觉感知模块，搭配强化学习算法。10月22日，在爬山测试过程中，“行者泰山E1”终于在山岳间走出了适配山地的独特步态。

10月23日，山东优宝特智能机器人有限公司，研发人员在实验室调试“行者泰山E1”整机，旁边坐着一排“机器人观众”。

“摔倒本身就是测试的一部分。”山东优宝特智能机器人有限公司副总经理周彤说，这次登山大赛，团队并没有把竞速成绩当作首要目标。他们更希望拿到山地环境下整机运行的真实工况数据，为人形机器人未来投入山地救援等复杂户外作业场景，积累宝贵的实践经验。记者发现，现阶段多数人形机器人和人相比，其登山的能力还有不小差距，爬山过程中，仍需要技术人员的现场管控和防护。

10月22日，在泰山石阶上，“行者泰山E1”迈出脚步测试登阶，技术人员同步随行。

从电脑屏幕上的仿真推演，到泰山石阶上一次次抬脚、跌倒、反复调整，“行者泰山E1”完成了珍贵的野外试炼。带着山间实测收获的经验与数据，11月2日，它将站上首届CMG世界机器人登泰山大赛正式赛场，向着泰山之巅发起挑战。

10月22日，测试间隙，技术人员为机器人更换电池，保障连续开展登阶试炼。

10月22日，“行者泰山E1”在泰山上进行登山测试，吸引游客拍照留念。

（大众新闻记者 王培珂 任小杰 王青山 凌志 策划 马玉峰 王磊 毕胜）